FreeRTOS軟件定時器apollo中斷狀態判斷的方法

本篇內容主要講解“FreeRTOS軟件定時器apollo中斷狀態判斷的方法”，感興趣的朋友不妨來看看。本文介紹的方法操作簡單快捷，實用性強。下面就讓小編來帶大家學習“FreeRTOS軟件定時器apollo中斷狀態判斷的方法”吧!

問題場景

開發中發現FreeRTOS軟件定時器不走了，具體表現在軟件定時器中斷進不去。

分析問題

觀察發現只有在某個任務執行期間，FreeRTOS的軟件定時器才會不走，其他任務執行時正常，排查后是此任務的優先級比定時器任務高，且占用時間比較長，導致任務切不出去。

解決問題

在FreeRTOSConfig.h中修改定時器任務優先級為最高解決問題

apollo中斷狀態判斷

在看apollo3 代碼時發現下面這個函數

void WsfSetOsSpecificEvent(void)
{
  if(xRadioTaskEventObject != NULL) 
  {
      BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken, xResult;
      if(xPortIsInsideInterrupt() == pdTRUE) {
          // Send an event to the main radio task
          xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
          xResult = xEventGroupSetBitsFromISR(xRadioTaskEventObject, 1,
                                              &xHigherPriorityTaskWoken);
          // If the radio task is higher-priority than the context we're currently
          // running from, we should yield now and run the radio task.
          //
          if ( xResult != pdFAIL )
          {
              portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
          }    
      }
      else {
          xResult = xEventGroupSetBits(xRadioTaskEventObject, 1);
          //
          // If the radio task is higher priority than the context we're currently
          // running from, we should yield now and run the radio task.
          //
          if ( xResult != pdFAIL )
          {
              portYIELD();
          }
      }

  }    
}

這是FreeRTOS發送一個事件標志組，xPortIsInsideInterrupt這個函數判斷是否在中斷中，進而調用判斷是否調用FromISR結尾的api，下面看下原理

static portFORCE_INLINE BaseType_t xPortIsInsideInterrupt( void )
{
uint32_t ulCurrentInterrupt;
BaseType_t xReturn;
	/* Obtain the number of the currently executing interrupt. */
	__asm
	{
		mrs ulCurrentInterrupt, ipsr
	}
	if( ulCurrentInterrupt == 0 )
	{
		xReturn = pdFALSE;
	}
	else
	{
		xReturn = pdTRUE;
	}
	return xReturn;
}

讀IPSR寄存器，0表示當前沒有中斷在運行，非0表示正在運行的中斷號，即處于中斷中，所以要用FromISR結尾的api

到此，相信大家對“FreeRTOS軟件定時器apollo中斷狀態判斷的方法”有了更深的了解，不妨來實際操作一番吧！這里是億速云網站，更多相關內容可以進入相關頻道進行查詢，關注我們，繼續學習！