ubuntu如何安裝ros

要在Ubuntu上安裝ROS，可以按照以下步驟進行操作：

添加ROS軟件源：打開終端，在終端中輸入以下命令以添加ROS軟件源到apt的sources.list中：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設置ROS密鑰：在終端中輸入以下命令以設置ROS密鑰：

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

更新軟件包索引：在終端中輸入以下命令以更新軟件包索引：
```
$ sudo apt update
```
安裝ROS：在終端中輸入以下命令以安裝ROS：
- 安裝完整版ROS（包含ROS核心、常用庫和工具）：
```
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
- 安裝最小版ROS（只包含ROS核心，適用于定制安裝）：
```
$ sudo apt install ros-melodic-ros-base
```
初始化rosdep：在終端中輸入以下命令以初始化rosdep：
```
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
```
設置環境變量：在終端中輸入以下命令以設置ROS環境變量：
```
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
```

現在，ROS已經成功安裝在Ubuntu上了。你可以通過輸入roscore命令來啟動ROS核心，開始使用ROS。

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