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小編給大家分享一下c#如何實現歐拉角與四元數之間的轉換，相信大部分人都還不怎么了解，因此分享這篇文章給大家參考一下，希望大家閱讀完這篇文章后大有收獲，下面讓我們一起去了解一下吧！
//歐拉角轉四元數
void cjx_from_euler(float roll, float pitch, float yaw)
{
float cr2 = cosf(roll*0.5f);
float cp2 = cosf(pitch*0.5f);
float cy2 = cosf(yaw*0.5f);
float sr2 = sinf(roll*0.5f);
float sp2 = sinf(pitch*0.5f);
float sy2 = sinf(yaw*0.5f);
q1 = cr2*cp2*cy2 + sr2*sp2*sy2;
q2 = sr2*cp2*cy2 - cr2*sp2*sy2;
q3 = cr2*sp2*cy2 + sr2*cp2*sy2;
q4 = cr2*cp2*sy2 - sr2*sp2*cy2;
}
#define RAD_TO_DEG 57.29577951f
//弧度轉角度
float degrees(float rad)
{
return rad * RAD_TO_DEG;
}
//四元數轉歐拉角
void cjx_to_euler(float *roll, float *pitch, float *yaw)
{
if (roll) {
*roll = degrees(atan2f(2.0f*(q1*q2 + q3*q4),1 - 2.0f*(q2*q2 + q3*q3)));
}
if (pitch) {
// 使用safe_asin()來處理pitch接近90/-90時的奇點
*pitch = degrees(safe_asin(2.0f*(q1*q3 - q2*q4)));
}
if (yaw) {
*yaw = degrees(atan2f(2.0f*(q2*q3 - q1*q4), 2.0f*(q1*q1 + q2*q2) - 1));
}
}
以上是“c#如何實現歐拉角與四元數之間的轉換”這篇文章的所有內容，感謝各位的閱讀！相信大家都有了一定的了解，希望分享的內容對大家有所幫助，如果還想學習更多知識，歡迎關注億速云行業資訊頻道！
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