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本篇內容介紹了“使用FreeRTOS遇到死等異常怎么解決”的有關知識，在實際案例的操作過程中，不少人都會遇到這樣的困境，接下來就讓小編帶領大家學習一下如何處理這些情況吧！希望大家仔細閱讀，能夠學有所成！
在使用apollo3時，調試時發現在ADC中斷中一發送信號量就卡住。
追溯代碼發現其實是在ADC中斷中調用xQueueGenericSendFromISR就卡住，卡住位置如下
這個宏定義如下
繼續往里看，發現卡在下面位置
此斷言如下
所以打印看到的條件是0>=128,所以就while(1);卡在這里了
這是獲得ipsr寄存器的值，保存在ulCurrentInterrupt變量，那ipsr寄存器代表的是什么呢，這里有寫https://blog.csdn.net/weixin_41572450/article/details/105027244
表示中斷編號，而這個宏
表示用戶中斷編號是從16開始，1-15就是我們熟悉的內核中斷編號，如下
apollo的中斷編號如下
可以看到內核部分也是16個，其中ADC的中斷編號編到32（注意這里要加上內核的16個編號），
所以
if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )
這個條件是說當產生了外部中斷，就走if條件里面，
歸納下就是
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+ulCurrentInterrupt) 即 ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+32) 即 ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E400+16)
其中，0xE000E400是NVIC->IP寄存器地址
這里存放的外部中斷的中斷優先級，如下
所以這里的0>=128的0是IP[ADC]寄存器復位值，就是把ADC中斷優先級設置成0了，說明初始化時沒有設置ADC優先級，檢查下果然漏了，添加下面設置就沒問題了
那128是怎么來的？如下
所以是128.
最后發現之前大段英文注釋有說這個問題，最后還有網址
https://www.freertos.org/FAQHelp.html
如下說明
“使用FreeRTOS遇到死等異常怎么解決”的內容就介紹到這里了，感謝大家的閱讀。如果想了解更多行業相關的知識可以關注億速云網站，小編將為大家輸出更多高質量的實用文章！
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