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這篇文章主要介紹“如何快速搭建SVO-SLAM環境”的相關知識，小編通過實際案例向大家展示操作過程，操作方法簡單快捷，實用性強，希望這篇“如何快速搭建SVO-SLAM環境”文章能幫助大家解決問題。
首先，建立一個工作目錄比如：workspace，然后把下面的需要的都在該目錄下進行.
(tip：一定不要使用中文名字，盡管你的系統是中文默認的名字。不然下面的依賴項將會十分困難，cmake找不到配置文件。)
mkdir workspacecd workspace
Boost – c++ Librairies (thread and system are needed)
sudo apt-get install libboost-all-dev
Eigen 3 – Linear algebra
apt-get install libeigen3-dev
OpenCV – Computer vision library for loading and displaying images(我下載的是OpenCV3.0)
mkdir buildcd build cmake .. make
Sophus – Lie groups
cd workspace git clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophus git checkout a621ff mkdir buildcd build cmake .. make
如果此時遇到了“unit_complex*.imag() = 0.”的錯誤，需要改代碼為：”unit_complex*.imag(0.)“ Fast – Corner Detector
cd workspace git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.gitcd fast mkdir buildcd build cmake .. make
g2o – General Graph Optimization OPTIONAL 耐心和細心，G2O的每個版本的依賴項很復雜，需要耐心看版本號。不然錯誤很多都摸不到頭腦了。之前在網上也是看了很多博客，并沒有真正的解決依賴項的問題。下面我整理自己做的過程，完整正確版本。
首先安裝g2o的依賴項：
sudo apt-get install cmake libeigen4-dev libsuitesparse-dev, qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
然后進行下載，編譯等：
cd workspace git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.gitcd g2o mkdir buildcd build cmake .. make sudo make install
vikit_common – Some useful tools that we need vikit包含相機模型，SVO需要的一些數學和插值函數。
cd workspace git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
在pg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt 文件中設置 USE_ROS為FALSE.
cd rpg_vikit/vikit_common mkdir buildcd build cmake .. make
SVO
cd workspace git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.gitcd rpg_svo/svo
在文件 svo/CMakeLists.txt中，設置USE_ROS為 FALSE.
mkdir buildcd build cmake .. make
Run SVO without ROS 首先，創建一個存儲數據的文件夾：
mkdir Datasets
然后設置一個環境變量去存儲路徑
export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets執行腳本.bashrc，然后進去新文件夾下面去下載測試數據
source ~/.bashrccd ${SVO_DATASET_DIR}wget http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h2_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz然后在測試數據上面運行SVO即可：
cd svo/bin ./test_pipeline
關于“如何快速搭建SVO-SLAM環境”的內容就介紹到這里了，感謝大家的閱讀。如果想了解更多行業相關的知識，可以關注億速云行業資訊頻道，小編每天都會為大家更新不同的知識點。
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