怎么修改gazebo物理參數

發布時間：2021-07-20 18:35:12 來源：億速云閱讀：551 作者：chen 欄目：大數據

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%% 修改成虛擬機IP地址

ipaddress = '192.168.137.128';

%% 初始化

rosinit(ipaddress)

%% 獲取所有

rostopic list

%% 獲取gazebo元素

gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();

%% 獲取gazebo物理參數

phys = readPhysics(gazebo)

%% 修改重力為向上

phys.Gravity = [0 0 0.1]; % SI單位制

setPhysics(gazebo,phys);

resetSim(gazebo);

pause(5); % 新的重力生效5s

%% 暫停3秒

pauseSim(gazebo);

pause(3);

%% 恢復3秒，繼續上升

resumeSim(gazebo);

pause(3);

%% 暫停后修改仿真速度為原來的1/8

pauseSim(gazebo);

phys = readPhysics(gazebo);

phys.UpdateRate = phys.UpdateRate/8;

setPhysics(gazebo,phys);

phys.Gravity = [0 0 -9.8]; % 改回正常重力參數

setPhysics(gazebo,phys);

resumeSim(gazebo);

pause(5);

phys.UpdateRate = phys.UpdateRate*8; % 仿真速度恢復正常

setPhysics(gazebo,phys);

pause(3);

%% 重設gazebo

resetSim(gazebo);

%% 清空

clear

%% 關閉連接

rosshutdown

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