編寫ISR最基本的原則是什么

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編寫ISR最基本的原則就是:盡可能短。代碼少是一方面，更重要的是ISR里不能調用可能阻塞或延遲的操作。

因為ISR不在常規任務上下文中運行，并且沒有TCB，而是所有ISR共享一個棧(ISR_STACK_SIZE)。因此，ISR不能調用可能阻塞的函數。例如，它們不能申請信號量，因為信號量不可用時，內核會嘗試將申請者切換到阻塞狀態；不過，ISR可以釋放信號量。另外，內存機制malloc()和free()會使用信號量，所以ISR里也不能調用這些函數，以及任何Create或Delete機制。ISR也不能通過VxWorks驅動程序執行I/O操作。盡管在I/O系統中沒有固定的限制，但大多數設備驅動程序需要任務上下文，因為它們可能會等待設備的反饋。一個重要的例外是VxWorks的管道機制(Pipe)，ISR可以使用Pipe進行寫操作。ISR還可以調用VxWorks的一些機制來將消息打印到系統控制臺：logMsg()、kprintf()和kputs()。

ISR不能調用使用浮點協處理器的機制。這是因為在VxWorks中，由intConnect()創建的中斷驅動程序代碼不保存和恢復浮點寄存器。如果ISR必須要使用浮點指令，則需要使用fppArchLib中的函數顯式保存和還原浮點協處理器的寄存器。

ISR中調用C++語句時要特別小心。intConnect()機制要求在發生中斷時執行函數的地址，但不能使用非靜態成員函數的地址，因此必須實現靜態成員函數。而且不能在ISR代碼中實例化或刪除對象。ISR中執行的C++代碼應該限制為嵌入式C++，不應使用exception或RTTI (Run-Time Type Identification)。

ISR不應該直接訪問共享數據區(shared data region)。ISR繼承它搶占的任務的內存上下文，如果該任務沒有映射該共享數據區，則它無法訪問該內存，并導致異常。為了可靠地訪問共享數據區，ISR可以將相關操作交給映射了該共享數據區的任務。

那么ISR中可以調用哪些機制或函數呢

中斷到任務的通信機制

• 共享內存。ISR可以與任務代碼共享變量、緩沖區和環形緩沖區

• 信號量。ISRs可以釋放信號量，任務可以接收或等待這些信號量(互斥信號量和VxMP共享信號量除外)

• 消息隊列。ISR可以向消息隊列發送消息(使用VxMP的共享消息隊列除外)。如果隊列已滿，則丟棄該消息。msgQSend (msgQId, buffer, nBytes, NO_WAIT,priority)

• 管道。ISR可以向管道發送消息。如果管道已滿，則丟棄該消息

• 信號。ISR可以向任務發送信號，從而導致其信號處理程序的異步調度

• VxWorks Event。ISR可以向任務發送VxWorks Event

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