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什么是SLAM 技術

發布時間:2020-08-04 10:43:34 來源:億速云 閱讀:247 作者:Leah 欄目:互聯網科技

什么是SLAM 技術?很多新手對此不是很清楚,為了幫助大家解決這個難題,下面小編將為大家詳細講解,有這方面需求的人可以來學習下,希望你能有所收獲。

SLAM技術是指同時定位與建圖,其意思是機器人在自身位置不確定的條件下,在完全未知環境中創建地圖,同時利用地圖進行自主定位和導航,因此可知SLAM的主要工作是定位以及建圖。

SLAM的基本過程

機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動,在移動過程中根據位置估計和傳感器數據進行自身定位,同時建造增量式地圖。

(1)定位(localization):機器人必須知道自己在環境中位置。

(2)建圖(mapping):機器人必須記錄環境中特征的位置(如果知道自己的位置)

(3)SLAM:機器人在定位的同時建立環境地圖。其基本原理是運過概率統計的方法,通過多特征匹配來達到定位和減少定位誤差的。

什么是SLAM 技術

SLAM的主要模塊

視覺SLAM主要分為幾個模塊:數據采集、視覺里程計(Visual Odometry)、后端優化、建圖(Mapping)、閉環檢測(Loop closure detection)。如下圖所示:

什么是SLAM 技術

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