配置Xenomai的步驟主要包括：
1. 安裝Linux內核：首先需要安裝一個支持實時性的Linux內核，例如RTAI或者PREEMPT-RT內核。
2. 下載Xenomai：從Xenomai的官方網站上下載最新版本的Xenomai。
3. 解壓縮Xenomai源代碼：將下載的Xenomai源代碼解壓縮到本地目錄。
4. 配置編譯選項：進入解壓縮后的Xenomai源代碼目錄，執行`./configure`命令來配置編譯選項。可以使用`--enable-smp`選項來啟用多處理器支持。
5. 編譯和安裝：執行`make`命令來編譯Xenomai，然后執行`make install`命令來安裝Xenomai。
6. 配置實時性調度器：在Linux內核啟動時，通過bootloader將實時性調度器加載到內核中。
7. 配置實時性應用程序：使用Xenomai提供的API和工具來編寫和配置實時性應用程序，例如通過`xeno-config --skin=native --cflags`命令獲取編譯選項。
8. 編譯和運行應用程序：使用Xenomai提供的編譯工具，例如`xeno-config --skin=native --ldflags`獲取鏈接選項，并使用這些選項來編譯和鏈接實時性應用程序。然后可以通過執行生成的可執行文件來運行應用程序。
請注意，Xenomai的配置和使用可能會因個人需求和系統環境而有所不同，以上步驟僅作為參考。建議參考Xenomai的官方文檔和指南來獲取最新的配置步驟和詳細說明。
