在C++和ROS 2中處理機器人控制邏輯，你需要遵循以下步驟：

1. 安裝和配置ROS 2：首先，確保你已經安裝了ROS 2以及相關的開發工具。
2. 創建ROS 2節點：在C++中，你需要創建一個ROS 2節點來處理控制邏輯。節點是ROS 2中的基本單元，它可以接收、處理和發布消息。
3. 定義消息類型：為了在節點之間傳遞數據，你需要定義消息類型。在ROS 2中，你可以使用.msg文件來定義消息類型。
4. 編寫回調函數：在ROS 2中，當節點接收到消息時，會調用相應的回調函數。你需要編寫這些回調函數來處理接收到的消息，并執行相應的控制邏輯。
5. 發布控制命令：如果你的節點需要向其他節點發送控制命令，你可以使用ROS 2的發布功能。你需要定義一個發布者，并將消息類型作為模板參數。
6. 訂閱相關話題：如果你的節點需要接收來自其他節點的消息，你可以使用ROS 2的訂閱功能。你需要定義一個訂閱者，并將消息類型作為模板參數。當訂閱者接收到消息時，會調用相應的回調函數。
7. 初始化節點：在節點的main函數中，你需要調用rclcpp::init函數來初始化ROS 2節點。在節點運行期間，你將能夠使用ROS 2的各種功能。
8. 處理循環：在節點的main函數中，你還需要創建一個循環來處理ROS 2的事件和消息。你可以使用rclcpp::spin函數來實現這個循環。

下面是一個簡單的示例代碼，展示了如何在C++和ROS 2中處理機器人控制邏輯：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>

class RobotController : public rclcpp::Node
{
public:
    RobotController() : Node("robot_controller")
    {
        // 創建一個發布者，用于發送控制命令
        command_publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("cmd_topic", 10);

        // 創建一個訂閱者，用于接收傳感器數據
        sensor_subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("sensor_topic", 10, std::bind(&RobotController::sensor_callback, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
    void sensor_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
    {
        // 處理傳感器數據，并執行相應的控制邏輯
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received sensor data: %s", msg->data.c_str());
        std_msgs::msg::String command;
        command.data = "move_forward";
        command_publisher_->publish(command);
    }

    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr command_publisher_;
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sensor_subscription_;
};

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<RobotController>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在這個示例中，我們創建了一個名為RobotController的ROS 2節點。該節點訂閱了一個名為sensor_topic的話題，并在接收到消息時調用sensor_callback函數。在sensor_callback函數中，我們處理傳感器數據，并生成一個控制命令，然后將其發布到名為cmd_topic的話題上。